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Name :   鍾啟鵬

球球 : 

伺服電機（servo motor ）是指在伺服係統中控製機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

伺服電機可使控製速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為(wei) 轉矩和轉速以驅動控製對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控製，並能快速反應，在自動控製係統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為(wei) 直流和交流伺服電動機兩(liang) 大類，其主要特點是，當信號電壓為(wei) 零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

1、伺服係統（servo mechanism）是使物體(ti) 的位置、方位、

狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控製係統。伺服主要靠脈衝(chong) 來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個(ge) 脈衝(chong) ，就會(hui) 旋轉1個(ge) 脈衝(chong) 對應的角度，從(cong) 而實現位移，因為(wei) ，伺服電機本身具備發出脈衝(chong) 的功能，所以伺服電機每旋轉一個(ge) 角度，都會(hui) 發出對應數量的脈衝(chong) ，這樣，和伺服電機接受的脈衝(chong) 形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，係統就會(hui) 知道發了多少脈衝(chong) 給伺服電機，同時又收了多少脈衝(chong) 回來，這樣，就能夠很精確的控製電機的轉動，從(cong) 而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為(wei) 有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速範圍寬，控製容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產(chan) 生電磁幹擾，對環境有要求。因此它可以用於(yu) 對成本敏感的普通工業(ye) 和民用場合。

無刷電機體(ti) 積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控製複雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用於(yu) 各種環境。

2、交流伺服電機也是無刷電機，分為(wei) 同步和異步電機，目前運動控製中一般都用同步電機，它的功率範圍大，可以做到很大的功率。大慣量，轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。

3、伺服電機內(nei) 部的轉子是永磁鐵，驅動器控製的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的betway足球反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與(yu) 目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決(jue) 定於(yu) betway足球的精度（線數）。

交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區別：交流伺服要好一些，因為(wei) 是正弦波控製，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

發展曆史

自從(cong) 德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會(hui)

上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅動係統，這標誌著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代中後期，各公司都已有完整的係列產(chan) 品。整個(ge) 伺服裝置市場都轉向了交流係統。早期的模擬係統在諸如零漂、抗幹擾、可靠性、精度和柔性等方麵存在不足，尚不能*運動控製的要求，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器（DSP）的應用，出現了數字控製係統，控製部分可*由軟件進行，分別稱為(wei) 直流伺服係統、三相永磁交流伺服係統。

到目前為(wei) 止，高性能的電伺服係統大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控製驅動器多采用快速、準確定位的全數字位置伺服係統。典型生產(chan) 廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本鬆下及安川等公司。

日本安川電機製作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中D係列適用於(yu) 數控機床（轉速為(wei) 1000r/min，力矩為(wei) 0.25～2.8N.m），R係列適用於(yu) 機器人（轉速為(wei) 3000r/min，力矩為(wei) 0.016～0.16N.m）。之後又推出M、F、S、H、C、G 六個(ge) 係列。20世紀90年代先後推出了新的D係列和R係列。由舊係列矩形波驅動、8051單片機控製改為(wei) 正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列芯片控製，力矩波動由24%降低到7%，並提高了可靠性。這樣，隻用了幾年時間形成了八個(ge) 係列（功率範圍為(wei) 0.05～6kW）較完整的體(ti) 係，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。

以生產(chan) 機床數控裝置而較有名的日本發那科（Fanuc）公司，在20世紀80年代中期也推出了S係列（13個(ge) 規格）和L係列（5個(ge) 規格）的永磁交流伺服電動機。L係列有較小的轉動慣量和機械時間常數，適用於(yu) 要求特別快速響應的位置伺服係統。

日本其他廠商，例如：三菱電動機（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS係列）、東(dong) 芝精機（SM係列）、大隈鐵工所(BL係列）、三洋電氣（BL係列）、立石電機（S係列）等眾(zhong) 多廠商也進入了永磁交流伺服係統的競爭(zheng) 行列。

德國力士樂(le) 公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC係列交流伺服電動機共有7個(ge) 機座號92個(ge) 規格。

德國西門子（Siemens）公司的IFT5係列三相永磁交流伺服電動機分為(wei) 標準型和短型兩(liang) 大類，共8個(ge) 機座號98種規格。據稱該係列交流伺服電動機與(yu) 相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU係列相比，重量隻有後者的1/2，配套的晶體(ti) 管脈寬調製驅動器6SC61係列，多的可供6個(ge) 軸的電動機控製。

德國博世（BOSCH）公司生產(chan) 鐵氧體(ti) 永磁的SD係列（17個(ge) 規格）和稀土永磁的SE係列（8個(ge) 規格）交流伺服電動機和Servodyn SM係列的驅動控製器。

美國較有名的伺服裝置生產(chan) 公司Gettys曾一度作為(wei) Gould 電子公司一個(ge) 分部（Motion Control Division），生產(chan) M600係列的交流伺服電動機和A600 係列的伺服驅動器。後合並到AEG，恢複了Gettys名稱，推出A700全數字化的交流伺服係統。

美國A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅動分部生產(chan) 1326型鐵氧體(ti) 永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控製器。電動機包括3個(ge) 機座號共30個(ge) 規格。

I.D.（Industrial Drives）是美國較有名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(ye) 驅動分部，曾生產(chan) BR-210、BR-310、BR-510 三個(ge) 係列共41個(ge) 規格的無刷伺服電動機和BDS3型伺服驅動器。自1989年起推出了全新係列設計的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動機，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機座號，每大類有42個(ge) 規格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩範圍為(wei) 0.84～111.2N.m，功率範圍為(wei) 0.54～15.7kW。配套的驅動器有BDS4（模擬型）、BDS5（數字型、含位置控製）和Smart Drive（數字型）三個(ge) 係列，大連續電流55A。Goldline係列代表了當代永磁交流伺服技術水平。

愛爾蘭(lan) 的Inland原為(wei) Kollmorgen在國外的一個(ge) 分部，現合並到AEG，以生產(chan) 直流伺服電動機、直流力矩電動機和伺服放大器而聞名。生產(chan) BHT1100、2200、3300三種機座號共17種規格的SmCo永磁交流伺服電動機和八種控製器。

法國Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產(chan) LC係列（長型）和GC係列（短型）交流伺服電動機共14個(ge) 規格，並生產(chan) AXODYN係列驅動器。

原蘇聯為(wei) 數控機床和機器人伺服控製開發了兩(liang) 個(ge) 係列的交流伺服電動機。其中ДBy係列采用鐵氧體(ti) 永磁，有兩(liang) 個(ge) 機座號，每個(ge) 機座號有3種鐵心長度，各有兩(liang) 種繞組數據，共12個(ge) 規格，連續力矩範圍為(wei) 7～35N.m。2ДBy係列采用稀土永磁，6個(ge) 機座號17個(ge) 規格，力矩範圍為(wei) 0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控製器。

近年日本鬆下公司推出的全數字型MINAS係列交流伺服係統，其中永磁交流伺服電動機有MSMA係列小慣量型，功率從(cong) 0.03～5kW，共18種規格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個(ge) 係列，功率從(cong) 0.75～4.5kW，共23種規格,MHMA係列大慣量電動機的功率範圍從(cong) 0.5～5kW，有7種規格。

韓國三星公司近年開發的全數字永磁交流伺服電動機及驅動係統，其中FAGA交流伺服電動機係列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號，功率從(cong) 15W～5kW。

現在常采用（Powerrate）這一綜合指標作為(wei) 伺服電動機的品質因數，衡量對比各種交直流伺服電動機和步進電動機的動態響應性能。功率變化率表示電動機連續（額定）力矩和轉子轉動慣量之比。

按功率變化率進行計算分析可知，永磁交流伺服電動機技術指標以美國I.D 的Goldline

選型比較

交流伺服電動機

交流伺服電動機定子的構造基本上與(yu) 電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩(liang) 個(ge) 位置互差90°的繞組，一個(ge) 是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(ge) 是控製繞組L，聯接控製信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩(liang) 個(ge) 伺服電動機。

交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為(wei) 了使伺服電動機具有較寬的調速範圍、線性的機械特性，無“自轉”現象和快速響應的性能，它與(yu) 普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩(liang) 個(ge) 特點。目前應用較多的轉子結構有兩(liang) 種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為(wei) 了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是采用鋁合金製成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅(jin) 0.2-0.3mm，為(wei) 了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內(nei) 放置固定的內(nei) 定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩，因此被廣泛采用。

交流伺服電動機在沒有控製電壓時，定子內(nei) 隻有勵磁繞組產(chan) 生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控製電壓時，定子內(nei) 便產(chan) 生一個(ge) 旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電動機的轉速隨控製電壓的大小而變化，當控製電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。

永磁交流伺服電動機

20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅動技術的發展，永磁交流伺服驅動技術有了突出的發展，各國較有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅動器係列產(chan) 品並不斷完善和更新。交流伺服係統已成為(wei) 當代高性能伺服係統的主要發展方向，使原來的直流伺服麵臨(lin) 被淘汰的危機。90年代以後，世界各國已經商品化了的交流伺服係統是采用全數字控製的正弦波電動機伺服驅動。交流伺服驅動裝置在傳(chuan) 動領域的發展日新月異。

永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(you) 點有：

⑴無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yang) 要求低。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小，易於(yu) 提高係統的快速性。

⑷適應於(yu) 高速大力矩工作狀態。

⑸同功率下有較小的體(ti) 積和重量。

伺服電動機與(yu) 單相異步電動機比較

交流伺服電動機的工作原理與(yu) 分相式單相異步電動機雖然相似，但前者的轉子電阻比後者大得多，所以伺服電動機與(yu) 單機異步電動機相比，有三個(ge) 顯著特點：

1、起動轉矩大

由於(yu) 轉子電阻大，與(yu) 普通異步電動機的轉矩特性曲線相比，有明顯的區別。它可使臨(lin) 界轉差率S0>1，這樣不僅(jin) 使轉矩特性（機械特性）更接近於(yu) 線性，而且具有較大的起動轉矩。因此，當定子一有控製電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點。

2、運行範圍較廣

3、無自轉現象

正常運轉的伺服電動機，隻要失去控製電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控製電壓後，它處於(yu) 單相運行狀態，由於(yu) 轉子電阻大，定子中兩(liang) 個(ge) 相反方向旋轉的旋轉磁場與(yu) 轉子作用所產(chan) 生的兩(liang) 個(ge) 轉矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源頻率為(wei) 50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當電源頻率為(wei) 400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

交流伺服電動機運行平穩、噪音小。但控製特性是非線性，並且由於(yu) 轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與(yu) 同容量直流伺服電動機相比，體(ti) 積大、重量重，所以隻適用於(yu) 0.5-100W的小功率控製係統。

調試方法

1、初始化參數

在接線之前，先初始化參數。 

在控製卡上：選好控製方式；將PID參數清零；讓控製卡上電時默認使能信號關(guan) 閉；將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為(wei) 此狀態。

在伺服電機上：設置控製方式；設置使能由外部控製；betway足球信號輸出的齒輪比；設置控製信號與(yu) 電機轉速的比例關(guan) 係。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控製電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為(wei) 500，如果你隻準備讓電機在1000轉以下工作，那麽(me) ，將這個(ge) 參數設置為(wei) 111。

2、接線

將控製卡斷電，連接控製卡與(yu) 伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的betway足球信號線。複查接線沒有錯誤後，電機和控製卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與(yu) 接線。用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查betway足球信號的接線和設置

3、試方向

對於(yu) 一個(ge) 閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的。通過控製卡打開伺服的使能信號。這時伺服應該以一個(ge) 較低的速度轉動，這就是傳(chuan) 說中的“零漂”。一般控製卡上都會(hui) 有抑製零漂的指令或參數。使用這個(ge) 指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個(ge) 指令（參數）控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，betway足球計數增加；給出負數，電機反轉轉，betway足球計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控製卡或電機上的參數，使其*。

4、抑製零漂

在閉環控製過程中，零漂的存在會(hui) 對控製效果有一定的影響，將其抑製住。使用控製卡或伺服上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於(yu) 零。由於(yu) 零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為(wei) 零。

5、建立閉環控製

再次通過控製卡將伺服使能信號放開，在控製卡上輸入一個(ge) 較小的比例增益，至於(yu) 多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的小值。將控製卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裏隻能從(cong) 略了。

性能比較

伺服電機與(yu) 步進電機的性能比較

步進電機作為(wei) 一種開環控製的係統，和現代數字控製技術有著本質的聯係。在目前國內(nei) 的數字控製係統中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數字式交流伺服係統的出現，交流伺服電機也越來越多地應用於(yu) 數字控製係統中。為(wei) 了適應數字控製的發展趨勢，運動控製係統中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為(wei) 執行電動機。雖然兩(liang) 者在控製方式上相似（脈衝(chong) 串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異。現就二者的使用性能作一比較。

一、控製精度不同

兩(liang) 相混合式步進電機步距角一般為(wei) 1.8°、0.9°，五相混合式步進電機步距角一般為(wei) 0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機通過細分後步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chan) 的二相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關(guan) 設置為(wei) 1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩(liang) 相和五相混合式步進電機的步距角。

交流伺服電機的控製精度由電機軸後端的旋轉betway足球保證。以三洋全數字式交流伺服電機為(wei) 例，對於(yu) 帶標準2000線betway足球的電機而言，由於(yu) 驅動器內(nei) 部采用了四倍頻技術，其脈衝(chong) 當量為(wei) 360°/8000=0.045°。對於(yu) 帶17位betway足球的電機而言，驅動器每接收131072個(ge) 脈衝(chong) 電機轉一圈，即其脈衝(chong) 當量為(wei) 360°/131072=0.0027466°，是步距角為(wei) 1.8°的步進電機的脈衝(chong) 當量的1/655。

二、低頻特性不同

步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與(yu) 負載情況和驅動器性能有關(guan) ，一般認為(wei) 振動頻率為(wei) 電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決(jue) 定的低頻振動現象對於(yu) 機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。

交流伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會(hui) 出現振動現象。交流伺服係統具有共振抑製功能，可涵蓋機械的剛性不足，並且係統內(nei) 部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便於(yu) 係統調整。

三、矩頻特性不同

步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會(hui) 急劇下降，所以其工作轉速一般在300～600RPM。交流伺服電機為(wei) 恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為(wei) 2000RPM或3000RPM）以內(nei) ，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為(wei) 恒功率輸出。

四、過載能力不同

步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以三洋交流伺服係統為(wei) 例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其大轉矩為(wei) 額定轉矩的二到三倍，可用於(yu) 克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為(wei) 沒有這種過載能力，在選型時為(wei) 了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那麽(me) 大的轉矩，便出現了力矩浪費的現象。

五、運行性能不同

步進電機的控製為(wei) 開環控製，啟動頻率過高或負載過大易出現丟(diu) 步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過衝(chong) 的現象，所以為(wei) 保證其控製精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅動係統為(wei) 閉環控製，驅動器可直接對電機betway足球反饋信號進行采樣，內(nei) 部構成位置環和速度環，一般不會(hui) 出現步進電機的丟(diu) 步或過衝(chong) 的現象，控製性能更為(wei) 可靠。

六、速度響應性能不同

步進電機從(cong) 靜止加速到工作轉速（一般為(wei) 每分鍾幾百轉）需要200～400毫秒。交流伺服係統的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機為(wei) 例，從(cong) 靜止加速到其額定轉速3000RPM僅(jin) 需幾毫秒，可用於(yu) 要求快速啟停的控製場合。

綜上所述，交流伺服係統在許多性能方麵都優(you) 於(yu) 步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執行電動機。所以，在控製係統的設計過程中要綜合考慮控製要求、成本等多方麵的因素，選用適當的控製電機。

選型計算

一、轉速和betway足球分辨率的確認。

二、電機軸上負載力矩的折算和加減速力矩的計算。

三、計算負載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機為(wei) 例，部分產(chan) 品慣量匹配可達50倍，但實際越小越好，這樣對精度和響應速度好。

四、再生電阻的計算和選擇，對於(yu) 伺服，一般2kw以上，要外配置。

五、電纜選擇，betway足球電纜雙絞屏蔽的，對於(yu) 安川伺服等日係產(chan) 品值betway足球是6芯，增量式是4芯。

製動方式

用戶往往對電磁製動，再生製動，動態製動的作用混淆，選擇了錯誤的配件。

動態製動器由動態製動電阻組成，在故障、急停、電源斷電時通過能耗製動縮短伺服電機的機械進給距離。

再生製動是指伺服電機在減速或停車時將製動產(chan) 生的能量通過逆變回路反饋到直流母線，經阻容回路吸收。

電磁製動是通過機械裝置鎖住電機的軸。

三者的區別：

(1)再生製動必須在伺服器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法製動電機。動態製動器和電磁製動工作時不需電源。

(2)再生製動的工作是係統自動進行，而動態製動器和電磁製動的工作需外部繼電器控製。

(3)電磁製動一般在SV、OFF後啟動，否則可能造成放大器過載，動態製動器一般在SV、OFF或主回路斷電後啟動，否則可能造成動態製動電阻過熱。

注意事項

一、伺服電機油和水的保護

A：伺服電機可以用在會(hui) 受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環境中。

B：如果伺服電機連接到一個(ge) 減速齒輪，使用伺服電機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機

C：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。

二、伺服電機電纜→減輕應力

A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

B：在伺服電機移動的情況下，應把電纜（就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個(ge) 靜止的部分（相對電機），並且應當用一個(ge) 裝在電纜支座裏的附加電纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到小。

C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

三、伺服電機允許的軸端負載

A：確保在安裝和運轉時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控製在每種型號的規定值以內(nei) 。

B：在安裝一個(ge) 剛性聯軸器時要格外小心，特別是過度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損

C：用柔性聯軸器，以便使徑向負載低於(yu) 允許值，此物是專(zhuan) 為(wei) 高機械強度的伺服電機設計的。

D：關(guan) 於(yu) 允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（使用說明書(shu) ）。

四、伺服電機安裝注意

A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的betway足球要被敲壞）

B：竭力使軸端對齊到狀態（對不好可能導致振動或軸承損壞）。

特點對比

直流無刷伺服電機特點

轉動慣量小、啟動電壓低、空載電流小； 棄接觸式換向係統，大大提高電機轉速，轉速高達100 000rpm；無刷伺服電機在執行伺服控製時，無須betway足球也可實現速度、位置、扭矩等的控製； 不存在電刷磨損情況，除轉速高之外，還具有壽命長、噪音低、無電磁幹擾等特點。

直流有刷伺服電機特點

1.體(ti) 積小、動作快反應快、過載能力大、調速範圍寬

2.低速力矩大, 波動小，運行平穩

3.低噪音,高效率

4.後端betway足球反饋（選配）構成直流伺服等優(you) 點

5.變壓範圍大，頻率可調

使用範圍

直流伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等。可同時配置2500P/R高分析度的標準betway足球及測速器，更能加配減速箱、令機械設備帶來可靠的準確性及高扭力。 調速性好，單位重量和體(ti) 積下，輸出功率，大於(yu) 交流電機，更遠遠超過步進電機。多級結構的力矩波動小。

主要作用

伺服電機在封閉的環裏麵使用。就是說它隨時把信號傳(chuan) 給係統，同時把係統給出的信號來修正自己的運轉。

伺服電機也可用單片機控製。

優點

首先我們(men) 來看一下伺服電機和其他電機（如步進電機）相比到底有什麽(me) 優(you) 點：

1、精度：實現了位置，速度和力矩的閉環控製；克服了步進電機失步的問題；

2、轉速：高速性能好，一般額定轉速能達到2000～3000轉；

3、適應性：抗過載能力強，能承受三倍於(yu) 額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用；

4、穩定：低速運行平穩，低速運行時不會(hui) 產(chan) 生類似於(yu) 步進電機的步進運行現象。適用於(yu) 有高速響應要求的場合；

5、及時性：電機加減速的動態相應時間短，一般在幾十毫秒之內(nei) ；

6、舒適性：發熱和噪音明顯降低。

簡單點說就是：平常看到的那種普通的電機，斷電後它還會(hui) 因為(wei) 自身的慣性再轉一會(hui) 兒(er) ，然後停下。而伺服電機和步進電機是說停就停，說走就走，反應極快。但步進電機存在失步現象。

伺服電機的應用領域就太多了。隻要是要有動力源的，而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機。如機床、印刷設備、包裝設備、紡織設備、激光加工設備、機器人、自動化生產(chan) 線等對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對較高的設備。

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